И опять техника, или роботы наступают...

[MS]

Сообщение от KaraNagai

На обратный пьезоэлектрический эффект или электродистрикцию.



Это именно потому вопрос тренеровок, что напряжение мышц (прежде всего - ног) в кибадачи требует затрат энергии. Это не просто фиксация системы в неитральном состоянии, это поддержание её состояния за счёт приложения усилий.

Пьезоэффект возникает в кристаллической решётке под действием электрического поля.

Здесь же не присутствует ни первого ни второго. Более того обьект должен состоять на 80% из воды.

Кстатии интересно, действительно ли белковое волокно на столько прочное что бы создать эффект растянутой пружины, или это сокращение скорее напоминает сворачивание и как следствие расширение в поперечном размере что в присутствии стенок мышечного волокна как раз и приводит к сокращению мышцы - т.е. гидравлический процесс в явном виде?

[Punkoff]

Вот еще парочка... Не так изящно, конечно, но тоже хорошо:






Ну а эти- просто красавцы:

[KaraNagai]

Пьезоэффект возникает в кристаллической решётке под действием электрического поля.

я тебе не говорю, что это - пьезоэффект или электрострикция (прошу прощения, почитал про это сейчас - я оказывается слово не так писал хехе). я говорю, что это похоже на него куда больше, чем на гидравлическую систему используемую в роботах и прочих машинах.

Кстатии интересно, действительно ли белковое волокно на столько прочное что бы создать эффект растянутой пружины, или это сокращение скорее напоминает сворачивание и как следствие расширение в поперечном размере что в присутствии стенок мышечного волокна как раз и приводит к сокращению мышцы - т.е. гидравлический процесс в явном виде?

это совершенно неважно. там наверняка какие-то гидравлические процессы происходят, но это совершенно неважно. там и электрические процессы происходят и биохимические и черте какие ещё.

KaraNagai добавил 22.03.2008 в 23:02
почитал про сокращение мышц - там протеиновые комплесы сокращаются, так что гидравлика там вообще сбоку.

ключевое слово - sarcomere

[MS]

Сообщение от KaraNagai

это совершенно неважно. там наверняка какие-то гидравлические процессы происходят, но это совершенно неважно. там и электрические процессы происходят и биохимические и черте какие ещё.


почитал про сокращение мышц - там протеиновые комплесы сокращаются, так что гидравлика там вообще сбоку.

ключевое слово - сарцомере

Ну с гидравликой то проще. Сами клетки по существу являются гидравлическими обьектами с заполненными диафрагмами.

Электричество действительно ни при чём, оно активирует процесс, но не является непосредственным фактором модулирующим механический стресс.

Скажем так. Из макропроцессов гидравлика стоит наиболее близко к мышечному принципу управления роботами, имхо. И точная механика в этом случае скорее всего не требуется. Точности порядка 2-3 сантиметра должно быть достаточно для управления конечностями робота.

Трудность на самом деле в софте. Нужно управлять многомерной моделью, каждый поршень это одно измерение. Четырёхлапое чидо будет описываться 20-30 мерной моделью и софтина должна адекватнп давать 20-30 команд в качестве реакции на внечний фактор.

Ко всему прочему нужно добавить оптические, инфракрасные и прочие сэнсоры и сервосистемы. Это всё в принципе стоит нынче дёшево.

[Zheka]

Ребят, о чем базар, возмите и сделайте. сенсоров подкину - на работе хороших кучу выкидывают. Иногда и сервомоторы. Иногда даже большие пьезо кольца.

[KaraNagai]

Электричество действительно ни при чём, оно активирует процесс, но не является непосредственным фактором модулирующим механический стресс.

прям не при чём. ты почитай по ключевому слову, почитай. там конкретно электричество заставляет сокращаться протеиновые комплексы. и есть каналы для транспорта электрических импульсов вглубь мышцы.

Точности порядка 2-3 сантиметра должно быть достаточно для управления конечностями робота.

ик.... 2-3 сантиметра? это на поршне? камон! 2-3 мм может быть? да и то... 2-3 см точность на каждом из поршней системы с трёмя суставами (даже лишь с одной степенью свободы каждый - для простоты) может вылиться в "промах" на конце манипулятора в 10-20 сантиметров легко. для хотьбы это неприемлимо. для тонких движений (типа классического вкручивания лампочки) неприемлима даже на порядок большая точность.

Трудность на самом деле в софте. Нужно управлять многомерной моделью, каждый поршень это одно измерение. Четырёхлапое чидо будет описываться 20-30 мерной моделью и софтина должна адекватнп давать 20-30 команд в качестве реакции на внечний фактор.

трудность скажем так и в софте тоже. но почему-то компьютерная модель подобных дивайсов работает уже довольно давно и успешно, а вот real life штуки - это совсем другие деньги (дороже) и качество результата (ниже).

Это всё в принципе стоит нынче дёшево.

сенсоры конечно фигня. сервоприводы ... ну ты ж на гидравлике всё делать собрался вроде как? ... сервоприводы для хорошей нагрузки стоят денег, как я и сказал раньше. и надо их много.

[MS]

Сообщение от KaraNagai

прям не при чём. ты почитай по ключевому слову, почитай. там конкретно электричество заставляет сокращаться протеиновые комплексы. и есть каналы для транспорта электрических импульсов вглубь мышцы.

Я тебе по этому делу простой эксперимент предложу. Покупаешь в гастрономе кусок мяса и батарейку, подаёшь напряжение и смотришь что на выходе.

В том то и дело, что белки все на месте а никакого сокражения. На клеточном уровне электричество меняет потенциал стенки клетки (открывая доступ к ионам натрия. Ну а те в свою очередь вызывают последуюжие процессы. Почитай.

ик.... 2-3 сантиметра? это на поршне? камон! 2-3 мм может быть? да и то... 2-3 см точность на каждом из поршней системы с трёмя суставами (даже лишь с одной степенью свободы каждый - для простоты) может вылиться в "промах" на конце манипулятора в 10-20 сантиметров легко. для хотьбы это неприемлимо. для тонких движений (типа классического вкручивания лампочки) неприемлима даже на порядок большая точность.

Ну если ты робота размером с чайник делаешь, 2-3 милиметра, и тогда уже речь о моторчиках дорогих идёт. Ты же сказал, что знаком с процедурами.

Я вообще то говорил о точности расположения конечности в ненагруженном состоянии. 2-3 см, и никакой сверх точной механики для этого не нужно. Это не микрометры.

Точность достигается в средней столярной мастерской а не в лабораторных условиях. Надеюсь ты с этим согласишься.

В случае гидравлического привода, там уже не положение конечности имеет значение а суммарный эффект через замкнутую обратную связь. Представь себе что гидравлические поршни это пружины. Даже автомобиль под весом пассажира на 3 см проседает.

трудность скажем так и в софте тоже. но почему-то компьютерная модель подобных дивайсов работает уже довольно давно и успешно, а вот реал лифе штуки - это совсем другие деньги (дороже) и качество результата (ниже).

не совсем понял что значит комьютерная модель работает? Какие критерии работоспособности выставляются - что бы софтина не зависала?

Я уже выше писал - кактолько электронику на поток поставят - вся эта еронда с роботами станет супер дешёвой, что то в раёне стоимости среднего класса велосипеда т.е. порядка 300 монет.

Про поддержку электроникой - это специализированные чипы а не тормозной пентиум. Реализации алгоритмов на уровне железа а не на уровне софта.

сенсоры конечно фигня. сервоприводы ... ну ты ж на гидравлике всё делать собрался вроде как? ... сервоприводы для хорошей нагрузки стоят денег, как я и сказал раньше. и надо их много.

А нагрузка как раз тут ни при чём. Только материалы стоят дороже. Датчики координат остаются теми же и нагрузка на них не влияет. Клаасически применяются ЛВДТ - просто катушка с сердечником, потенциометры - стоят 20 центов. Помнится я годовой лекционный курс читал инженерам по этой технике и лабы им с сервосистемами устраивал. Там хоть башню у танка вращай.

Ну сколько по твоему может стоить поршень, гидропровод с клапаном, катушка и сердечник? Гы.

Кстатии, человек развивает можность порядка 200 ватт Это при спортивных нагрузках Интересно узнать о какого порядка можностях ты говоришь? А то мало ли. Может там и правда потребуются лапы эксковатора.

[KaraNagai]

Про механизм сокращения мышцы я почитаю ещё. Мне казалось что через какое-то время после отторжения мышцы от живого организма, там нарушается механизм транспорта эл.тока к собственно сокращающимся элементам.

Точность достигается в средней столярной мастерской а не в лабораторных условиях. Надеюсь ты с этим согласишься.

И? Для серийного производства важно, что это дорого.

там уже не положение конечности имеет значение а суммарный эффект через замкнутую обратную связь.

В конечном счёте конечно так. Если бы было важно точное положение конечности, то точность движущих её элеметнов нужна бы была вообще чрезвычайная. Проблема в том, что дешевая гидравлическая система обеспечит тебе такую низкую точность, что у тебя просто начнутся неконтролируемые колебания в этой самой конечности - она будет элементарно дрожать, пытаясь поймать нужное положение.

Я вообще то говорил о точности расположения конечности в ненагруженном состоянии. 2-3 см, и никакой сверх точной механики для этого не нужно. Это не микрометры.

Точность обработки поверхностей и сборки всех элементов этой гидравлической системы нужна вполне конкретная. Каждый элемент её будет стоить не 2-3 евро, как то нужно для того, чтобы система вцелом стоила 200-300 евро, а несколько десятков евро как минимум.

не совсем понял что значит комьютерная модель работает? Какие критерии работоспособности выставляются - что бы софтина не зависала?

делается модель физического окружения и в ней запускается модель робота.

Я уже выше писал - кактолько электронику на поток поставят - вся эта еронда с роботами станет супер дешёвой, что то в раёне стоимости среднего класса велосипеда т.е. порядка 300 монет.

электроника уже на потоке. FPGA называется.

Ну сколько по твоему может стоить поршень, гидропровод с клапаном, катушка и сердечник? Гы.

поршень и гидропривод может стоить 20-30 евро. или 200-300. в зависимости от...

Кстатии, человек развивает можность порядка 200 ватт

человек массой 100 кило может встать со стула за 0.2 секунды. прилагая тем самым силу в 1000 ньютонов к своему центру тяжести на расстоянии 0.5 метра. что есть 500 джоулей. за 0.2 секунды. что есть 2500 ватт мощности. я на сон грядущий ничего не перепутал?

200 ватт он, возможно, развивает при хотьбе или беге.

я не очень понял почему ты именно мощность меряешь. впрочем. прикинь просто какова нагрузка на твои суставы, когда ты приземляешься после того как подпрыгнул. и ведь эту нагрузку система должна не держать пассивно, а отрабатывать, сохраняя баланс и минимизируя импакт на все свои элементы. так, как её отрабатывают скелет и мышцы человека.

[vc]

Сообщение от KaraNagai

200 ватт он, возможно, развивает при хотьбе или беге.

При хоТьбе ,наверное больше развивает )

Чё вы спорите, там гидравлика или пневматика. Прислушайтесь, так противно и непрерывно жужжать может только компрессор

[KaraNagai]

Чё вы спорите, там гидравлика или пневматика.

Нет, я просто пытаюсь ему доказать, что любой привод на такую штуку будет достаточно дорог, чтобы в серию всю эту штуку нельзя было запускать за 300 евро ретайл прайса. 3000 - я ещё могу представить, да и то...

KaraNagai добавил 24.03.2008 в 08:39
а в данной собачке система гидравлическая. и компрессор крутится от бензинового движка.

[MS]

Сообщение от KaraNagai

человек массой 100 кило может встать со стула за 0.2 секунды. прилагая тем самым силу в 1000 ньютонов к своему центру тяжести на расстоянии 0.5 метра. что есть 500 джоулей. за 0.2 секунды. что есть 2500 ватт мощности. я на сон грядущий ничего не перепутал?


200 ватт он, возможно, развивает при хотьбе или беге.

я не очень понял почему ты именно мощность меряешь. впрочем. прикинь просто какова нагрузка на твои суставы, когда ты приземляешься после того как подпрыгнул. и ведь эту нагрузку система должна не держать пассивно, а отрабатывать, сохраняя баланс и минимизируя импакт на все свои элементы. так, как её отрабатывают скелет и мышцы человека.

Несколько искусственные примеры.

0.5 метра за 0.2 сец это 900 метров за 5 минут. На гропатрик люди 2-3 часа поднимаются, и он никак не будет 900 метров. Перебор, имхо. 200 ватт это мощность ручной гребли на лодке, либо на велосипеде, либо подьёма в гору.

Не понятно в чём проблема с падением с высоты. Посмотри как народ по Сан Франциско ездит

[KaraNagai]

На гропатрик люди 2-3 часа поднимаются, и он никак не будет 900 метров

и? нас усредненные значения вроде как меньше всего волнуют. нас волнуют пиковые.

живой организм способен развивать преизрядную мощность на коротких отрезках времени. ещё пример: бегун разгоняется до 5 метров в секунду за 0.1 секунды. что, учитывая только его массу (скажем 80 кило) эквивалентно приложению усилия в пол-тонны почти на этом промежутке времени.

любая система, эмулирующая живой организм, должна быть способна к развитию таких усилий, притом достаточно слаженных и точных.

Не понятно в чём проблема с падением с высоты.

очень большие нагрузки на все элементы конструкции. езда тут совершенно не при чём. шок абзорберы отрабатывают нагрузку вообщем-то довольно пассивно. а тут активная система, которой надо не просто держать контакт с дорогой, а отвечать так, чтобы тушка двигалась в нужном направлении.

[MS]

Сообщение от KaraNagai

и? нас усредненные значения вроде как меньше всего волнуют. нас волнуют пиковые.

живой организм способен развивать преизрядную мощность на коротких отрезках времени. ещё пример: бегун разгоняется до 5 метров в секунду за 0.1 секунды. что, учитывая только его массу (скажем 80 кило) эквивалентно приложению усилия в пол-тонны почти на этом промежутке времени.

любая система, эмулирующая живой организм, должна быть способна к развитию таких усилий, притом достаточно слаженных и точных.

очень большие нагрузки на все элементы конструкции. езда тут совершенно не при чём. шок абзорберы отрабатывают нагрузку вообщем-то довольно пассивно. а тут активная система, которой надо не просто держать контакт с дорогой, а отвечать так, чтобы тушка двигалась в нужном направлении.

Ну зачем же так усложнять. Если мы хотим сделать собаку которая несётся 100 км/ч с грузом 100 кг, то это имхо совсем иная задача.

Я мыслю консервативнее. Лёгкая пластиковая конструкция - достаточно прочная и надёжная. Имеется баллон со сжатым загом/жидкостью + движок для поддержания давления, датчики, клапаны и чип. Развитие пиковых мощностей не проблема в такой системе.

Про ФПГА - тоже не согласен. Это приемлемая платформа для разработки экспериментальных моделей. Мощные ФПГА стоят 3-5 штуки баксов Я же говорю о специализированных чипах которые раз в 10 более производительны и стоят дешевле.

[KaraNagai]

Ну зачем же так усложнять. Если мы хотим сделать собаку которая несётся 100 км/ч с грузом 100 кг, то это имхо совсем иная задача.

не понял. я говорил о человеке. 5 метров в секунду - это, извини, 15 кмч всего. хорошие спринтеры бегают почти в два раза быстрее. собаки - тоже. а движок плюс компрессор плюс все необходимые приводы, плюс аккумулятор тебе 100кг и дадут. по-моему этот BigDog что-то около того и весит, кстати.

у них ещё small dog есть, так они туда сервомоторы и батарейки запихали, потому как гидравлика с компрессором и движком по массе не лезет никак.

Лёгкая пластиковая конструкция - достаточно прочная и надёжная. Имеется баллон со сжатым загом/жидкостью + движок для поддержания давления, датчики, клапаны и чип. Развитие пиковых мощностей не проблема в такой системе.

ты конечно великий изобретатель, но насколько твоего балона хватит? на 10 минут?

Про ФПГА - тоже не согласен. Это приемлемая платформа для разработки экспериментальных моделей. Мощные ФПГА стоят 3-5 штуки баксов

ик.
3-5 штук? ты это откуда циферку взял, можно поинтересоваться? ))

Я же говорю о специализированных чипах которые раз в 10 более производительны и стоят дешевле.

на самом деле ты вообще дискуссию нетуда увёл. это сугубо твоё предположение, что там нужны существенные вычислительные мощности. буран садился автоматически на нескольких компах, каждый из которых не сильно превосходил по мощности программируемый калькулятор мк-52, насколько я слышал от человека, в его разработке учавствовавшего.

нет оснований думать, что на паре процов для PDA + FPGA за 50 евро эта херня не будет бегать как родная (буде для неё правильный софт написан и т.п.)

[vc]

Сообщение от KaraNagai

ик.
3-5 штук? ты это откуда циферку взял, можно поинтересоваться? ))

За пять штук баксов она не только грузы носить, она и за кошками и почтальонами гоняться будет и хвостом вилять, и на луну выть по вечерам